禹按照禅让制，通过部落首领推荐和自己考察，确立才能、功绩卓越，掌管司法的的皋陶为帝位继承人，但皋陶没有继任就死了。禹又举用掌管畜牧业、农业的伯益为帝位继承人。
禹在位的第十年到东方巡视，行走到会稽时逝世了，享年一百岁左右，安葬在会稽山（在今浙江绍兴）。
服丧三年完毕，益按照前代惯例，又把帝位让给禹的儿子姒启，自己到箕山之南去躲避。哪知姒启非常贤能，为百姓做了许多好事，功绩很大，威望比益高，诸侯们都离开益而去朝拜启，说：“这是我们的君主禹帝的儿子啊。”约公元前1978年，启继承了天子之位，这就是夏后帝启。
益带领部众来向启索要禹禅让的帝位，启不答应，双方展开大战，益战败，被杀死。
启带领大臣们离开阳翟（今河南禹县），西迁到大夏（今汾浍流域），建都安邑（今山西夏县西）。
禅让制是比今天西方国家民主选举优越的政治制度，通过部落民主推荐、天子考察，经部落联盟大会确立的帝位继承人是不折不扣的能力强、功绩高、深孚众望的领导人，避免了西方国家党派之争的乱局和选人不当的结局。如果禅让制继续延续下来，那么1840年以来的百年苦难史就不会发生。可惜启破坏了禅让制，建立了世袭制。
当时，在今河南新乡的原阳、原武一带有一个有扈（hù）氏部落，不承认启没通过禅让而取得的地位。启在今河南禹县举行盟会，有扈（hù）氏不来朝觐。
启率军攻打有扈（hù）氏，在甘地（今河南荥阳）展开激战。启作了一篇誓辞叫做《甘誓》，说：“喂！六军
后羿与嫦娥(1/5)