钩三部分组成。梯身可以上下仰俯，靠人力扛抬倚架到城墙壁上；梯顶端有钩，用来钩援城缘；梯身下装有车轮，可以移动。
唐代的云梯比战国时期有了很大改进：云梯底架以木为床，下置六轮，梯身以一定角度固定装置于底盘上，并在主梯之外增设了一具可以活动的“副梯”，顶端装有一对辘轳，登城时，云梯可以沿城墙壁自由地上下移动，不再需人抬肩扛。同时，由于主梯采用了固定式装置，简化了架梯程序，缩短了架梯时间，军队在攻城时，只需将主梯停靠城下，然后再在主梯上架副梯，便可以“枕城而上”，从而减少了敌前架梯的危险和艰难。另外，由于云梯在登城前不过早地与城缘接触，还可以避免守军的破坏。
到了宋代，云梯的结构又有了更大改进。据《武经总要》所记，宋代云梯的主梯也分为两段，并采用了折叠式结构，中间以转轴连接。这种形制有点像当时通行的折叠式飞桥。同时，副梯也出现了多种形式，使登城接敌行动更加简便迅速。为保障推梯人的安全，宋代云梯吸取了唐末云梯的改进经验，将云梯底部设计为四面有屏蔽的车型，用生牛皮加固外面，人员在棚内推车接近敌城墙时，可有效地抵御敌矢石的伤害。刘琦推荐的就是这种云梯，让诸葛亮打造。
古代攻城用的梯子种类很多，云梯算是巨大笨重、结构较为复杂的一种。三国时，孙权手下大将甘宁，率兵攻打曹操的皖城，攻城的时候，原打算派兵士运土筑土山，竖云梯，架飞桥，接近敌城墙，但大将吕蒙认为此法费时费力，不如乘军队士气正锐，用弓弩石?强攻，可速战速胜。果然，最后以强攻取胜。
飞梯结构简单，重量轻
第六章连日攻城(2/5)